0003 メイドロイド開発計画のスタート その３

　仕事の合間を見ては、思い出したように粘土を練り、仮原型の作業を少しずつ進めました。

　そうこうしていると、2007年の１月に、興味深い本が創刊されました。
　〈週刊ロボザック〉と言う、ディァゴスティーニの雑誌で、毎週付録の部品を組み立てていくと、最後にはサーボモーターを使ったロボットが組み上がるという本でございます。

　興味本位で購入してみました。
　創刊号には、左前腕部の部品が入っておりました。
　よくよく読むと、基本ボディーが組み上がるのは49号だそうです。
　歩き始めるのは一体、何時の事でしょうか？

　とうとう痺れを切らしてしまい、私は創刊号を買ったそのすぐ後に、ロボットのキットを購入してしまいました。
　色々と検討した結果、価格と機能のバランス、周辺パーツの多さと今後の参考も含めて、近藤科学のKHR-1 HVを購入いたしました。
　組み立てると、半日で完成しました。

　10数万円の価格で、しかもこんなにも手軽に、二足歩行ロボットが組み立てられるようになるとは、良い時代になったものです。
　サンプルモーションを入力すると、その日のうちに歩き出しました。

　完成した所で、あらためて製品のラインナップを再チェックいたしました。
　近藤科学のサーボモーターは、周辺パーツの種類が揃っており、サードパーティー製の部品もござすます。
　比較的、普及度は高いメーカーのようです。
　また、40kg-cmの高トルクモーターもあり、シリアル接続のコマンド式も可能なようです。
　双葉電子工業の弾性制御とどの程度の差があるのかは分かりませんが、似た機能でパルスストレッチと言う機能も搭載されております。
　制御関係も、32chと多めのCPUボードも存在いたします。
　開発には色々と都合が良いようです。
　今や、件のロボットメーカーの依頼ではなくなりましたので、サーボモーターのメーカーに関して制限はございません。
　双葉電子工業の製品も大変魅力がございますが、今回のメイドロボットは、開発が簡単に進みそうな近藤科学のサーボモーターをベースにと、考えを切り替える事にいたします。

　試しに、使えそうな既存の部品を、メーカー製、サードパーティー製、共に一通り揃えてみました。
　そして暫く色々と組み合わせて、率の良いサーボの配置を検討いたしました。
　イトーレイネツと言うメーカーのフレーム用板金パーツと、高トルク型のKRS4014HVを主に使って組み合わせてみますと、既存の部品を組み合わせただけで、６軸のアームができあがりました。
　他にも色々と流用がききそうな部品が多く、設計開発は楽に進みそうです。

　こうなりますと、早くボディーの形状を進めたいと思います。　
　外装の形状の概略が出ませんと、設計寸法が決定されません。
　せっかく一人で制作しているのですから、機械の寸法と外形は、同時に見ながら検討したいと思います。
　設計に合わせてデザインが折れるのも、デザインに合わせて設計が折れるのも、あまり良い事ではございません。
　このあたり、一人ですと常に両方を同時に見ておりますので、優先順位の切り替えがやりやすくなります。

　まずはカポックを芯にして、油土で形状を作っていきます。
　当初よりも使用するサーボモーターのトルクが上がりましたので、内容積に余裕を見るため、目標身長を140cm付近まで上げて、造形を進めます。
　体積は３乗倍で大きくなりますので、120cmから140cmに２割弱上げただけでも、内容積は６割近く上がり、多くの余裕ができます。
　反面、重量が上がりますが、中空構造にする予定ですので、大きく影響は出ないでしょう。
　
　私は造形は本職ではありませんので美観には限界がありますが、寸法と内容積を割り出すための立体制作としてなら大きな問題はないでしょう。
　一端ロボットとして完成さえすれば、外観は後から作り直す事もできます。
　造形のプロに、別バージョンの造形を依頼する事も可能です。

　まずは、前に進めるため、とにかく作りたいと思います。